Роботизированная сварка котельных досок
О проекте
Завод РЗКО вваривает дымогарные трубы в котельную доску из специальной котельной стали. Роботизировать эту операцию мешал разброс заготовок до ±3 мм — пороговое значение для роботизированной сварки, а переделывать заготовительный участок завод был не готов. Мы поставили робота и адаптировали алгоритм: перед сваркой он измеряет допуск по каждой точке, строит карту сварки и делает круговой шов с учётом параметров стали. Заготовительный участок остался как был.
Задача: Роботизированная сварка котельных досок
Роботизированно вваривать дымогарные трубы в котельную доску из специальной котельной стали.
Круговой шов, по описанию самого проекта, один из самых сложных типов шва.
Основная сложность была не в сварке, а в заготовках: завод не был готов переделывать заготовительный участок, а разброс размеров доходил до ±3 мм. Это пороговое значение, за которым роботизированная сварка обычно перестаёт работать.
Решение: Роботизированная сварка котельных досок
Поставили промышленного робота — швейцарско-китайская разработка Mita — и адаптировали его алгоритм под фактическое состояние заготовок.
Перед сваркой робот измеряет допуск по каждой точке в диапазоне от −3 до +3 мм и строит по этим замерам карту сварки.
Дальше, зная параметры котельной стали, он ведёт по этой карте идеальный круговой шов. То есть точность обеспечивается не подготовкой заготовки, а измерением непосредственно перед швом.
Результат: Роботизированная сварка котельных досок
Разброс заготовок ±3 мм перестал быть препятствием: его компенсирует карта сварки, построенная роботом по фактическим замерам.
Завод получил роботизированный круговой шов без переоборудования заготовительного участка.
По оценке заказчика, экономия составила около 5 млн рублей.
Измерение заготовки перед каждым швом — задача технического зрения для роботов.
Цикл круговой сварки трубы в 3D
Ролики показывают порядок операций: подвод головки к трубе, определение положения, круговой проход и отвод.
Материал обновлён:
